Le lait est une boisson de couleur généralement blanchâtre produite par les mammifères femelles (y compris les monotrèmes). Cette capacité des femelles est une des caractéristiques définissant les mammifères. Le lait est produit par les cellules sécrétrices des glandes contenues dans les mamelles. Le lait sécrété dans les premiers jours après la parturition s'appelle le colostrum.La fonction première du lait est de nourrir la progéniture jusqu'à ce qu'elle soit sevrée, c'est-à-dire capable de digérer d'autres aliments. Dans la plupart des civilisations humaines, le lait des animaux (eux-mêmes mammifères) domestiques (vache, brebis, chèvre, jument, dri, chamelle, dromadaire, bufflonne) est couramment consommé.
Par analogie, on utilise également le terme de lait pour désigner plusieurs boissons de consistance et/ou d'apparence similaires et produites à base de végétaux, comme le lait de soja, de coco, de riz, d'amande, d'avoine ou encore de pistache.
La lactation est un phénomène qui s'est produit au cours de l'évolution des mammifères placentaires. L'époque exacte de son apparition reste inconnue, mais les ancêtres immédiats de mammifères modernes ressemblaient beaucoup aux monotrèmes, y compris l'ornithorynque. Ces animaux sécrètent aujourd'hui une substance semblable au lait à partir de glandes qui se trouvent à la surface de leur peau, mais ils sont dépourvus du mamelon qui permet à leur progéniture de boire après l'éclosion de leurs œufs. De même les marsupiaux, les cousins les plus proches des mammifères placentaires, sécrètent une substance semblable au lait à partir d'un organe ressemblant à un téton dans leurs poches. Le premier ancêtre immédiat connu des mammifères placentaires semble être eomaia, une petite créature qui ressemblait superficiellement aux rongeurs et dont on pense qu'elle a vécu il y a 125 Ma, pendant le Crétacé. Il est presque certain qu'elle produisait ce qui serait considéré comme du lait, de la même façon que les mammifères placentaires modernes.
On sait que le lait des animaux a été utilisé dans l'alimentation humaine dès qu'ils ont commencé à être domestiqués. C'est le lait de vache dont on s'est servi d'abord au Proche-Orient. Chèvres et moutons ont été domestiqués au cours du 9e millénaire av. J.-C. ; il s'agit de ruminantia, c'est-à-dire de mammifères qui se sont adaptés pour survivre grâce à un régime d'herbe sèche, une source d'alimentation inutile aux humains et facilement stockée. Il est probable qu'on ait commencé à garder ces animaux pour leur viande et pour leur peau, mais les élever pour leur lait s'est avéré une méthode plus efficace pour transformer des pâturages incultes en nourriture ; par ailleurs la valeur nutritive d'un animal tué pour sa viande peut être contrebalancée par la valeur en lait produit par ce même animal, qui continuera à en fournir – et quotidiennement – pendant des années.
Au 7e millénaire av. J.-C., il existait des troupeaux de bétail dans certaines parties de la Turquie actuelle et des traces de lait ont été retrouvées sur des fragments de poteries de cette époque. On a des preuves que l'on consommait du lait dans les Îles britanniques au Néolithique. L'utilisation de fromage et de beurre s'est répandue en Europe et dans quelques parties de l'Asie et de l'Afrique. Les vaches domestiques, qui existaient déjà dans une grande partie de l'Eurasie, ont été alors introduites dans les colonies de l'Europe à l'époque des grandes explorations.
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